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期刊论文
四足机器人步行腿的运动学正反解
四足机器人步行腿的运动学正反解
来源 :神州 | 被引量 : 0次 | 上传用户:climb_climb
【摘 要】
:
本文设计的步行腿具有3个驱动关节,分析了该步行机器人的机构及其等效简化,给出了运动学正反解,正解问题要比反解问题复杂很多。该分析方法准确率高,为步行腿的运动空间、轨迹规
【作 者】
:
张冰
【机 构】
:
大连大学机械工程学院
【出 处】
:
神州
【发表日期】
:
2013年9期
【关键词】
:
步行腿
运动学
正反解
Walking legs Kinematics Positive and negative solution
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本文设计的步行腿具有3个驱动关节,分析了该步行机器人的机构及其等效简化,给出了运动学正反解,正解问题要比反解问题复杂很多。该分析方法准确率高,为步行腿的运动空间、轨迹规划和位置控制奠定了基础。
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