【摘 要】
：
机器人铣削加工是大型复杂构件的重要加工手段，然而由于机器人本体结构特点及零部件制造、安装等误差，使其在大行程运动过程中轨迹绝对精度较低，严重制约机器人铣削加工的应用工况。现有机器人精度的传感测量控制方法主要集中在基于视觉的定位误差预测和激光跟踪仪的轨迹误差测量等，前者难以考虑铣削轨迹误差，后者操作复杂且设备极其昂贵。为此，提出一种利用双目视觉系统跟踪测量的机器人铣削加工刀具端位置误差计算和加工误差
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51625502,51805189,U20A20294）；
论文部分内容阅读
机器人铣削加工是大型复杂构件的重要加工手段，然而由于机器人本体结构特点及零部件制造、安装等误差，使其在大行程运动过程中轨迹绝对精度较低，严重制约机器人铣削加工的应用工况。现有机器人精度的传感测量控制方法主要集中在基于视觉的定位误差预测和激光跟踪仪的轨迹误差测量等，前者难以考虑铣削轨迹误差，后者操作复杂且设备极其昂贵。为此，提出一种利用双目视觉系统跟踪测量的机器人铣削加工刀具端位置误差计算和加工误差补偿方法，实现机器人铣削加工误差的高效准确预测和补偿。其中通过训练粒子群算法（Particle swarm optimization, PSO）优化的BP神经网络建立了位姿相关的机器人加工刀具TCP位置误差预测模型，基于弦截法建立了位置误差迭代模型，制定了轨迹误差的综合补偿策略。试验结果表明机器人铣削加工最大切深误差从1.354 mm降低到0.244 mm，为机器人铣削加工工况扩展提供了理论和技术基础。
其他文献
随着我国人口老龄化的不断加剧，农村养老服务问题日渐凸显，由于农村养老服务基础差、起步晚等，存在养老服务投入相对不足、居家养老压力较大、养老服务内容较为单一、供需矛盾较为突出等问题，本文从加大财政投入、加强制度建设等方面提出了农村养老服务发展的对策建议，对切实满足农村老年人的需求、提高农村养老服务质量有一定借鉴意义。
本文系统总结了废旧磷酸铁锂正极材料除铜的研究现状，简要介绍了各种除铜方法的原理和优劣势，提出了深度除铜技术的发展趋势。置换法、酸浸法、络合/沉淀法主要应用于含微量铜(＜1000×10-6)的磷酸铁锂材料。置换法的操作简单，但存在还原剂用量大、反应活性低等缺点；酸浸法具有流程简单等优势，但存在选择性低、除铜深度不够等问题；络合/沉淀具有过程易控制、除铜效果佳等优势，具有工业化应用前景。电解沉积法主要
新课程改革的当下，跨学科学习是趋势，建立高效客观的跨学科学习评价体系是必要的。文章在探讨构建基于小学语文核心素养的跨学科学习评价体系的必要性和难点的基础上，分析小学语文核心素养的基本逻辑和重要内涵，并提出构建基于小学语文核心素养的跨学科学习评价体系的具体内容和实施方案。该跨学科学习评价体系可以更大限度呈现小学语文与各学科有机融合教学的成果，达到最佳的教学效果和评价价值。
随着老龄化进程急速加快，温州市政府在围绕养老服务体系建设工作上取得诸多成效，但依然存在农村居家养老服务供给不足、农村社区养老服务设施利用率低、医康养结合程度低等问题。本文以温州市农村养老服务体系建设为切入点，提出发挥政府保障基本公共养老服务的兜底职能、做好基本农村公共养老服务标准化体系建设、完善农村社区居家养老服务网络、整合城乡医疗和养老资源实现医养结合的建设思路。
在KOL内容营销的主赛场上，较之美妆日化、3C数码等行业，旅游领域的KOL内容营销的比较优势明显不足。标签化的个体、符号解构下民族文化热潮的回归以及用户在饱和自我状态下的异化，使得以甘孜局长刘洪为代表的文旅类KOL短视频营销范式走进大众视野，并呈现出增长态势，这也给予地方文旅短视频发展以新启示。
井下作业体验系统通过虚拟仿真技术复现工艺流程,为相关技术人员提供了虚拟体验环境,帮助用户了解和掌握井下作业的工艺和操作流程。但是目前开发的井下作业体验系统普遍存在渲染性能较差而导致用户体验效果不好的问题。针对以上问题,本文基于可见性剔除、LOD（Level of Detail）和模型简化对渲染优化方法进行研究,具体研究内容如下:（1）针对井下作业体验系统的三维模型构建问题,分析模型构建的基本方法,
＜正＞每一位学生就是一个学习的个体,学生都在寻求一种自己适合的学习方式以得到最佳的学习效果。学生的学习是一种复杂的思维过程,学生思维的效率决定了他的学习的效率。教师也在追求最优化的教学方式,当这种方式有效地运行下去就会获得最佳的教学成果。现实的语文教学中没有很明显的分层教学,老师对所有的学生的阅读要求都是千遍一律。因此,"整班阅读课程一体化"实施很好地解决这个问题。
在农村人口老龄化进程逐渐加速，家庭规模小型化、结构核心化以及空巢化的背景下，分析兰州市农村养老服务供需的现状：家庭供给能力弱化不能满足老年人家庭养老的需求；农村社区养老服务的供给与需求不平衡；养老供给主体单一，筹资渠道缺乏多元化，社会力量参与有限；农村养老资源不足。剖析农村养老服务供需存在问题的原因：不能精准识别老年人的养老需求；经济发展水平影响了农村养老服务供给体系的建设；农村老年人养老服务消费
氢气作为一种清洁、高效的能源被广泛应用于现代工业中。由于氢气易燃易爆,在其存储、运输和使用过程中存在较大的安全隐患,对氢气浓度快速可靠、安全的监测显得极其重要。光纤氢气传感器具备本征安全、集成度高、抗电磁干扰等优势,但是大部分光纤氢气传感器都存在灵敏度相对较低,温度交叉敏感度高等问题,极大制约了其实际应用前景。为此,本文从氢敏感膜材料着手,采用水热法合成了高氢敏性能的纳米片状Pt-WO3材料,然后
木榄（Bruguiera gymnorhiza （L.） Lam.）是海南红树药用植物之一，为深入研究开发木榄叶的价值和功能，采用优化条件下BPP+酚抽提法的双向电泳技术，获得海南木榄叶的蛋白指纹图谱，并筛选出高表达蛋白；利用基质辅助激光解析电离飞行时间质谱（MALDI-TOF-MS）鉴定高表达蛋白的酶水解产物及确定蛋白名称，并进行初步功能分析；另外，对重金属Pd2+和Cd2+胁迫木榄叶条件下的差