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基于最新人臂仿生理论和并联机器人研究的成果，提出一种线驱动7-DOF冗余手臂的设计方案。线驱动机构具有高刚度、高精度、高负载能力的优点，可以克服常规串联机构的缺点。介绍这种新型线驱动拟人臂机器人具体的结构，利用旋量理论描述机器人运动，在绳索张力条件的约束下，分析肩关节的工作空间。针对7-DOF机器人的逆运动学求解问题，先采用关节速度再分配法求关节速度逆解；然后与Paden-Kahan子问题法相结合，取得具有冗余控制的位置逆解，求出在给定位姿时各关节角的角度；再由关节角与绳长的关系解出各关节处驱动绳索的长度