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提出一种基于局部地球重力场模型的水下重力辅助导航新模式。首先介绍一种利用快速傅里叶拟合技术建立的连续局部重力场模型,随后在该模型的基础上,将测量重力与惯导指示重力之差表示为连续的解析形式,最后以重力差作为包含惯导位置误差的量测值,结合扩展卡尔曼滤波算法对惯导位置误差进行最优估计。以分辨率为2′×2′的某区域重力异常数据为背景场进行仿真,局部重力场模型的平均误差小于0.13mGal(1mGal=10-3cm/s2),潜器的平均经纬定位误差分别小于0.20nm和0.25nm。