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今年是蛇年，有关蛇的话题更添谈论兴趣．蛇无足而能行且行进很快．这种独特的行进方式和蛇的生理构造有关．蛇没有胸骨，躯体可以自由弯曲．蛇全身披着一层角质鳞片，肋骨向前移动可使腹部的鳞片翘起摩擦地面产生推进力．关于蛇行的原理早在20世纪30年代就已有研究论文发表．近年来由于蛇形机器人技术的兴起，对蛇行运动的仿真研究和理论分析的文献就更为丰富．