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针对机器人运动学建模的规范性和通用性问题,以空间四自由度机器人为研究对象,论述了两种DH模型的规范化建模过程,分析了两者的差异性,同时运用两种规范化的DH模型推导了空间四自由度机器人的运动学方程,并利用Robotic Toolbox进行仿真。结果表明Modified-DH模型具有更强的适用性和通用性,且建模过程更加灵活、清晰。为机器人运动学建模模型选择和规范建模过程提供了参考。