【摘 要】
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针对模块化6轴机器人,利用数值法及改进后的阻尼最小二乘法,对奇异位置进行适应性调整,消元法的性能得到很大提高,算法的实时效益得到体现。综合利用迭代、消元及阻尼最小二
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针对模块化6轴机器人,利用数值法及改进后的阻尼最小二乘法,对奇异位置进行适应性调整,消元法的性能得到很大提高,算法的实时效益得到体现。综合利用迭代、消元及阻尼最小二乘算法,模块化机器人能够实现笛卡尔空间运动轨迹规划。
For the modular 6-axis robot, the singular position is adaptively adjusted by using the numerical method and the modified least squares method. The performance of the elimination method is greatly improved, and the real-time benefit of the algorithm is reflected. Using iterative, elimination and damping least squares algorithm, the modular robot can realize Cartesian space trajectory planning.
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