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提出了一个通用的抓取务实时控制算法，推广了抓好力的定义，讨了抓取力存在性。定义了最优抓取力，给出成确定抓取的方向，在任务操作时仅调整抓取的大小，
机器人多指协调操作中抓取力的实时控制
【摘 要】
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提出了一个通用的抓取务实时控制算法，推广了抓好力的定义，讨了抓取力存在性。定义了最优抓取力，给出成确定抓取的方向，在任务操作时仅调整抓取的大小，
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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1998年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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