【摘 要】
：
针对临近空间多螺旋桨组合浮空器存在螺旋桨期望推力与实际推力有偏差、能源利用率低、电机扭矩偏大的问题,在六自由度飞艇动力学模型的基础上考虑螺旋桨动力学模型.该模型直
论文部分内容阅读
针对临近空间多螺旋桨组合浮空器存在螺旋桨期望推力与实际推力有偏差、能源利用率低、电机扭矩偏大的问题,在六自由度飞艇动力学模型的基础上考虑螺旋桨动力学模型.该模型直接将螺旋桨系统上的电机扭矩信号作为控制系统输入,建立关于螺旋桨和电机的动力学方程,引入了由于外界扰动、螺旋桨桨盘来流速度不同所引起的螺旋桨推力损失动力学方程.基于非线性状态观测器的反馈控制方法对推力损失进行在线估计,使用李雅普诺夫稳定性理论,保证了螺旋桨和观测器系统的"输入-状态"稳定性.使用提出的方法与传统方法进行对比.仿真结果表明,采用该方法能够降低能耗并且更好地追踪参考位置坐标和欧拉角;较小的电机扭矩能够避免电机过早发生饱和问题.
其他文献
利用透射电镜技术观察钝顶螺旋藻出发株和突变株FBL的细胞超微结构。观察结果表明：出发株和突变株均为多细胞丝状体，细胞间横隔膜清晰，细胞壁均由四层结构组成，细胞质膜内陷形成
采用能量为30keV的N+不同剂量(8×1017 N+/cm2、10×1017 N+/cm2、12×1017 N+/cm2)注入小麦种子,研究了离子注入后形态生理变化.结果表明:1.离子注入后小麦的出
本文首次用Monte Carlo方法研究了超声调制生物介质中散射光子的时间自相关性质，讨论了超声参数、介质的散射系数和吸收系数对自相关函数的影响。正常生物组织和病变生物组织
本文介绍了一种可用于生物学参数检测的不同脉宽短脉冲激光器,可选用的脉冲宽度从20 ns～200 ns,激光输出能量从几十毫焦耳(mJ)到一百多毫焦耳(mJ),文中讨论了使用ARR调Q腔型及
通常认为,在近场光学显微技术的光收集模式中,观察透光性好的样品时采用透射模式,研究不透明样品时采用反射模式.本文同时采用透射和反射两种模式观察透明性较好的PC12细胞和
研究了KBr，磷酸缓冲液，NaCl对高压静电场对过氧化氢酶作用的影响。结果表明：浓度在0.02mmol/L－0.05mmol/L的低浓度的无机离子对高压静电场对过氧化氢酶的作用影响很小。浓度在0.1
在没有时间和空间的虚无世界中，一次致密物质的爆炸标志了宇宙的起源。在大爆炸时刻，宇宙的体积是零，温度是无限热的。大爆炸开始后，随着宇宙的膨胀，辐射的温度随之降低。大爆炸1
本文报道使用MLB-200型Q-开关Nd:YAG激光治疗67例雀斑的疗效.选用532 nm波长,光斑直径2～3 mm,能量密度6～10 J/cm2,脉冲频率2～5次/秒,光斑重叠不超过10%.术后8周进行第二次治疗,
本文综述了关于AP-2基因家族的最近期研究进展。AP-2是一个分子量为52-kDa的转录因子，有其独特的蛋白质分子结构，其N端是富含脯氨酸和谷氨酸的转录激活域，C端的helix-span-helix
目的：探讨藻蓝蛋白色素肽的理化特性及光动力疗法（PDT）抗肿瘤效果。方法：用柱层析法从螺旋藻藻蛋白酶介产物中分离色素肽，并用MTT法及吖啶橙染色法检测色素肽对体外培养的小鼠肉瘤