摘要：首先给出了有线性非齐次约束的运动学系统的一类典则变换，将系统变换成约化空间上的哈密尔顿形式，并给出圆盘上滚动球的模型的变换。
　　关键词：线性非齐次约束；哈密尔顿系统；典则变换
　　中图分类号：0211
　　文献标识码：A
　　文章编号：1 672—3198(2009)24一0284—01