【摘 要】
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交通信号灯的检测与识别是提升无人驾驶系统安全性的关键技术，传统基于深度学习的识别方法不能在精度和速度之间达到较好的平衡，难以满足实际环境下的检测要求。YOLOv5具有网络规模小的优势，适合在交通场景下进行交通信号灯检测。对YOLOv5网络进行改进，提出TL-YOLOv5s网络用于交通信号灯识别。通过简化主干网络中卷积层的数量提高特征提取效率，同时对残差组件进行密集连接和多层次跨连接，得到2种新的C
【基金项目】
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国家重点研发计划（SQ2020YFF0418521）； 中央引导地方科技发展专项（CSTC2020JSCX-DXWTB0003）； 川渝联合实施重点研发项目（CSTC2020JSCX-CYLHX0007）；
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交通信号灯的检测与识别是提升无人驾驶系统安全性的关键技术，传统基于深度学习的识别方法不能在精度和速度之间达到较好的平衡，难以满足实际环境下的检测要求。YOLOv5具有网络规模小的优势，适合在交通场景下进行交通信号灯检测。对YOLOv5网络进行改进，提出TL-YOLOv5s网络用于交通信号灯识别。通过简化主干网络中卷积层的数量提高特征提取效率，同时对残差组件进行密集连接和多层次跨连接，得到2种新的CSP残差结构替换原网络中的残差结构，增强网络特征融合能力，提高识别精度。考虑到交通信号灯的小目标属性，在网络中保留中小目标检测尺度而去除大目标检测尺度，进一步提升识别速率。在法国巴黎LaRA信号灯数据集上进行实验，结果表明，TL-YOLOv5s网络mAP值达到70.1%，相比于基线网络YOLOv5提升6.3个百分点，且检测速度达到22.4 frame/s，能够满足现实环境下的实时性要求。
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