【摘 要】
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工业机器人轨迹规划常常会存在误差,故针对六自由度工业机器人轨迹规划与误差规律在Simscape Multibody环境下进行仿真研究。首先以工业机器人KUKA KR6为基础进行SolidWorks
【机 构】
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河南工程学院工程训练中心,郑州理工职业学院机电工程系
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工业机器人轨迹规划常常会存在误差,故针对六自由度工业机器人轨迹规划与误差规律在Simscape Multibody环境下进行仿真研究。首先以工业机器人KUKA KR6为基础进行SolidWorks的机械建模,并采用标准D-H法对该工业机器人进行数学建模,然后对该模型进行关节空间下的轨迹规划,利用Peter Corke提供的MATLAB Robotic开源工具箱针对设定轨迹进行数值运算,最后将机器人机械模型导入Simulink软件的Simscape Multibody中对机器人进行轨迹动态仿真。通过可视化仿
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