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研究具有空间和时间的space-time三维动态环境下的机器人路径规划,分析了四义树表示二维空间的搜索算法,在此基础上,提出采用二叉树表示二维空间的方法,时间信息中增加加速度,利用二叉树遍历方法和A*算法,设计一个在动态障碍物环境下进行路径规划的新算法,并在足球机器人系统中进行仿真,实现了较好的路径规划.