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为了保证水下机器人在工作时面对外界扰动，能够及时调节自身姿态，保证控制性能，将通过获得其运动控制方程，再使用遗传算法PID对其进行控制。将遗传算法PID与PID仿真实验进行对比，得出遗传算法PID控制针对水下机器人的控制性能方面有一定提升，具有一定可行性。
基于遗传算法对控制水下机器人运动姿态进行PID参数整定
【摘 要】
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为了保证水下机器人在工作时面对外界扰动，能够及时调节自身姿态，保证控制性能，将通过获得其运动控制方程，再使用遗传算法PID对其进行控制。将遗传算法PID与PID仿真实验进行对比，得出遗传算法PID控制针对水下机器人的控制性能方面有一定提升，具有一定可行性。
【机 构】
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天津大学海洋技术学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2023年01期
【基金项目】
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国家重点研发项目（2018YFC1407400）；
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