【摘 要】
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本文基于Cortex-M4内核,设计了一款能够自动识别八皇后游戏中的棋子,并计算出将棋子摆成符合八皇后约束的最短路径。运动平台采用了麦克纳姆轮,具有较高的移动灵活性。采用了
【基金项目】
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国家级大学生创新创业训练计划项目(No.20190356034)资助
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本文基于Cortex-M4内核,设计了一款能够自动识别八皇后游戏中的棋子,并计算出将棋子摆成符合八皇后约束的最短路径。运动平台采用了麦克纳姆轮,具有较高的移动灵活性。采用了编码器来获取小车速度,通过传感器MPU6050实时监控车身姿态,运用PID算法做到智能车的速度和方向的闭环控制。在车身气缸的末端安装了电磁铁吸取装置,通过继电器的开合控制气缸的伸缩以及电磁铁的通断,以此实现铁制棋子的准确摆放。最后结合April-Tag的棋盘位置识别和自身姿态,保证了本设计的容错率和精度。
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