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针对几种不稳定滞后过程,给出一种预测PID控制器的结构形式.该控制器具有内环和外环两种控制器:内环控制器主要用于稳定系统;外环控制器具有预测PID控制的结构形式,主要用于消除输入干扰的影响和改善控制系统的动态性能.这种控制器结构简单,可调参数少,且参数的调节方便、直观.仿真结果表明,在干扰和模型失配的情况下,此类预测PID控制器仍具有良好的控制性能和鲁棒稳定性能.