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在掘进机器人中引入导航定位系统，在机器人工作过程中，机体上安装的倾角传感器检测关于机体俯仰角和横滚角的相关数值，并对检测数据进行分析处理。为了计算机器人的当前的姿态参数和相对于巷道坐标系的位姿变换关系，定义了三种坐标系，分别为环境坐标系、掘进机基系和工件坐标系。并通过坐标变换的方式。确定了掘进机的俯仰偏角和横滚角，最终实现了掘进机沿着预定轨迹线进行自动掘进的目的。