【摘 要】
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针对现有微型管道机器人多为结构复杂，应用领域较窄等现状，力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线，综合蠕动式管道机器人适应性强，张紧式机器人运行平稳等优点
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针对现有微型管道机器人多为结构复杂，应用领域较窄等现状，力求以结构简单、设计方便的机构来实现复杂运动为设计主线，综合蠕动式管道机器人适应性强，张紧式机器人运行平稳等优点，以及目前逐步成熟的功重比高的微型电机技术，设计了一种新型的微型步进电机驱动的蠕动-张紧式微型管道机器人。并对管道机器人进行了运动学和动力学分析以及虚拟样机仿真，验证了其运动可行性。
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