复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法

来源 :仪器仪表学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zsj520yxq

【摘要】

：

针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法.根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力.最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精

【作者】

：

陈红梅常林江徐振方叶文吴才章

【机构】

：

河南工业大学电气工程学院郑州450001;中国计量科学研究院北京100029

【出处】

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仪器仪表学报

【发表日期】

：

2021年7期

【关键词】

：

协同导航环路和积算法 GNSS/INS/UWB紧组合

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