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传统的PMSM调速系统通常采用双闭环PI控制,其算法简单,一直以来被广泛应用于工业控制领域,但由于PMSM是一个多变量、非线性、强耦合的控制对象,PI控制本质上又是一种线性控制,因此传统PI控制无法从根本上解决静态和动态性能之间、跟踪设定值与抑制扰动能力之间存在的矛盾.而实际上因受参数时变及非线性、负载扰动等因素影响,很难建立电动机的精确数学模型,导致采用PI控制器的实际工作情况与理论仿真有较大出入.