【摘 要】
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以提高机械手末端关节避障控制精准度为目的，提出一种基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统。以具有高灵敏性和主动性的控制器、伺服驱动器、无线通信器以及高网络带宽的传感监测器为硬件基础，采用机器视觉技术捕捉机械手关节动作。然后根据动力学原理建立避障位姿坐标系，代入关节动作数据计算其在坐标系中的位置。在定义控制范围的基础上，根据隶属度函数计算机械手在轨迹方向上夹角，并随机输出一个动态夹角变量。通
【基金项目】
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河南省科学技术厅科技攻关项目（192102210287）；
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以提高机械手末端关节避障控制精准度为目的，提出一种基于机器视觉的机器人仿生机械手避障轨迹控制系统。以具有高灵敏性和主动性的控制器、伺服驱动器、无线通信器以及高网络带宽的传感监测器为硬件基础，采用机器视觉技术捕捉机械手关节动作。然后根据动力学原理建立避障位姿坐标系，代入关节动作数据计算其在坐标系中的位置。在定义控制范围的基础上，根据隶属度函数计算机械手在轨迹方向上夹角，并随机输出一个动态夹角变量。通过对变量值目标求导得出适配性最高的调节阈值，结合实际情况通过阈值调节实现精准控制。实验表明，该系统能够有效控制机械手末端关节避开障碍物达到指定目标位置，应用效果较好。
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