【摘 要】
：
对X型四旋翼无人机做了合理假设以及受力分析,推导并建立了X型四旋翼无人机全面的动力学数学模型,考虑了无人机平动、转动空气阻力,并且将转子、螺旋桨和机体看成多刚体系统
【机 构】
：
湖北省内河航运技术重点实验室,武汉理工大学信息工程学院光纤传感技术与信息处理教育部重点实验室,
论文部分内容阅读
对X型四旋翼无人机做了合理假设以及受力分析,推导并建立了X型四旋翼无人机全面的动力学数学模型,考虑了无人机平动、转动空气阻力,并且将转子、螺旋桨和机体看成多刚体系统。在Solidworks软件中,建立了无人机实物模型以获得无人机惯性参数。直接以四元数作为反馈控制量,设计出多通道双回路矢量PD控制系统。以Matlab/Simulink为平台,对四元数反馈控系统和欧拉角反馈控制系统进行对比控制仿真。从仿真结果来看,这2种反馈模式都能对无人机模型进行位置、姿态跟踪等控制,但是四元数反馈控制系统具有过渡时间短、计算量少以及无奇点产生的优点。
其他文献
伴随着时代的发展,思想政治教育工作不能再局限于传统方式,而应积极主动地利用新媒体这一时代的产物来完善思想政治教育工作。新媒体具有生动形象、传播迅捷等特点,因此,它对
石墨烯类材料,如氧化态石墨烯（GO）和还原态石墨烯（RGO）,是构建纳米结构的重要材料,已广泛用于很多领域。贵金属（NM）-RGO（GO）复合材料具有独特性能,已得到广泛研究和应用。本学位论文
概述了利用激光微敷电子胶(LMCEP)在玻璃、陶瓷和有机层压板之类的绝缘基板上直接制造电子元件和导线的新方法。采用计算机辅助设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)能力和无须掩模
目的:探讨妊娠期肝内胆汁淤积症(Intrahepatic Cholestasis of Pregnancy,ICP)孕妇血清胆汁酸谱特征并分析妊娠结局。方法:选择重庆医科大学附属第一医院的ICP孕妇144例,胆石症患者50例,乙肝患者50例,并选择同期分娩正常孕妇50例作为对照组。根据血清总胆汁酸(TBA)、直接胆红素(DBIL)和丙氨酸氨基转移酶(ALT)将ICP孕妇分为4组。采用超高效液相色谱
本文从110kV变电站继电保护存在的问题和保护措施研究出发,提出了变电站低压保护措施,并进行了详细的分析,研究结果对110kV变电站继电保护具有重要的参考价值。
<正> 新的千年到来,人们告别了一个时代,走上了新的希望之旅,在新千年的欢歌声中,人们一直为之提心吊胆、忧心忡忡的干年虫也缓缓爬过了1999年12月31日子夜,又在2000年1月1日
音乐进入电影这一综合艺术领域,成为有机组成部分之一,就有其自身独特的特点。印度作为世界第一电影生产大国,独特而又神秘的音乐风格结合变幻多姿的舞蹈融入到电影中,是印度
座壳孢及其有性型是一类重要的虫生真菌,具有资源丰富、分布广泛及培养简便等特点,并且在遗传进化和生态适应等方面彰显出极其丰富的多样性,是用于害虫生物防治、产生天然活
目的观察健康教育护理干预对慢性老年支气管炎患者疾病认知水平的影响。方法择取146例慢性老年支气管炎患者于2017年1月至2018年12月进行对照研究,采用单双号分组法将患者分
在市场化经济体制下,导致企业之间的竞争力日益加剧。对于企业来说,为了提升产品的市场占有份额,必须注重生产经营管理。对于工商企业管理工作来说,其还存在较多不足问题。此