论文部分内容阅读
为了解决在轨维护和轨道垃圾清除中非合作目标的识别问题，提出了基于立体视觉的位姿（位置和姿态）测量方法。采用中值滤波器对原始图像进行平滑，去除星空背景干扰和其它噪声；将Canny边沿检测器用于对平滑后的图像进行检测，得到包含边沿信息的二值图像。然后，对该二值图像进行Hough变换，提取待识别对象的直线特征，并计算直线间的交点。最后，对所提取的左、右相机图像的点特征进行3D重构，得到各点在世界坐标系中的坐标，并据此建立目标坐标系，求出其相对于世界坐标系的位置和姿态。仿真结果表明，对于较远距离（〉2．5m），位