基于收缩理论的多无人机姿态自适应同步控制

来源 :信息与控制 | 被引量 : 1次 | 上传用户：ebear2009

【摘要】

：

针对无人机(UAV)模型参数不确定的情况,研究了集成姿态同步和轨迹跟踪问题于统一框架内的控制方法.在无人机拉格朗日动力学模型中,使用收缩理论进行精确的非线性稳定性证明,将多无人机姿态全局指数同步并收敛到共同的时变轨迹中.在外部干扰影响下,分别对模型参数已知与不确定情形下进行了仿真实验,表明了所提出方法的鲁棒性,并验证了姿态同步快于轨迹跟踪速度的收缩特性.

【作者】

：

张果曹立佳卢天秀林达

【机构】

：

人工智能四川省重点实验室, 四川宜宾 643000;四川轻化工大学自动化与信息工程学院, 四川宜宾 643000;四川省智慧旅游研究基地, 四川自贡 643000;四川轻化工大学数学与统计学院,

【出处】

：

信息与控制

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

收缩理论姿态同步自适应拉格朗日模型

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