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引入量化指标——马氏体份数来描述形状记忆合金的相变程度．基于马氏体份数，构建了可充分定义主、次级迟滞环的非线性分析模型．该模型采用两个指数方程分别计算加热和冷却条件下SMA的马氏体份数，由连续、共初始与共极限约束宴时调整指数方程的相应参数，得到SMA相变时的马氏体份数．由内嵌式SMA电机曲率与SMA马氏体份数的线性变化规律，得到内嵌式SMA电机的弯曲曲率．P1控制的阶跃响应的仿真与实验结果验证了模型的有效性和准确性．