【摘 要】
：
四旋翼无人机是一种多输入、多变量、强耦合、欠驱动的复杂系统，对控制算法要求高，而PID控制参数在实际整定中难以达到最优。因此，提出一种基于改进遗传算法的PID控制参数整定方法，通过引入LHS初始化种群、最优个体保留、自适应动态交叉与变异等组合改进策略，使遗传算法易陷入局部最优、搜索效率偏低的问题得以改善，利用其对四旋翼无人机姿态控制系统PID参数进行优化整定，结果表明，该方法能大幅提高四旋翼无人机
论文部分内容阅读
四旋翼无人机是一种多输入、多变量、强耦合、欠驱动的复杂系统，对控制算法要求高，而PID控制参数在实际整定中难以达到最优。因此，提出一种基于改进遗传算法的PID控制参数整定方法，通过引入LHS初始化种群、最优个体保留、自适应动态交叉与变异等组合改进策略，使遗传算法易陷入局部最优、搜索效率偏低的问题得以改善，利用其对四旋翼无人机姿态控制系统PID参数进行优化整定，结果表明，该方法能大幅提高四旋翼无人机姿态控制系统的动态性能。
其他文献
常绿阔叶林是浙江省的地带性植被,在维护区域生态系统功能等方面起着重要作用.综合该省若干保护较好地区的样方资料,采用多项指标进行了物种多样性的测度,表明浙江省保护较好的常绿阔叶林区域是我国中亚热带东部物种多样性较高的区域之一,自然环境、群落小环境和人为干扰是影响多样性大小的重要因素,常绿阔叶林中的珍稀物种需要给予更多的关注与保护.
为探究大尺度下木本植物的种间联结性，在对九龙山、乌岩岭、百山祖、括苍山、古田山等13个浙江省常绿阔叶林固定样地调查基础上，选择重要值较大的16个优势树种，利用χ~2检验、方差比率法、Pearson相关系数、Spearman秩相关系数等对物种关联性进行了分析.结果表明：所选样地26个30 m×30 m样方内共有木本植物267种，隶属于53科119属，样地群落内物种整体关联性表现为显著的正关联；16个
地质三维建模是实现地质工作数字化的关键环节，地质三维建模技术的优劣直接影响地质三维成果质量和工程应用深度。本文系统研究国内外地质三维建模技术发展历程及地质建模核心算法DSI的特点，总结基于DSI插值算法的三维地质建模软件CnGIM在桐城抽水蓄能电站工程的应用经验。在此基础上，分析探讨CnGIM在抽水蓄能电站的深化应用前景。结论为：DSI插值算法是最适合地质三维建模的底层算法，能够真正实现任意复杂地
＜正＞本文通过对于宜昌市和金家台周边地区的分析，结合空间正义发展的思想，试图构建空间正义基础空间发展模式和金家台地区发展的特色指标体系，建设具有社会公正理念下的“创新、协调、绿色、开放、共享”高品质城市空间。基于城市体检与有机更新的理论方法，提出对应的城市生活模式概念，并以此为基础形成局部小片区的低影响微更新改造方法。
随着经济社会的发展,节庆旅游作为一种新兴旅游产业越来越多地渗透到人们的生活当中。青岛啤酒文化集团作为著名节庆旅游——青岛国际啤酒节的承办单位,在节庆旅游的发展进程中占据着重要地位。然而随着琳琅满目的节庆旅游产品问世,青岛啤酒文化集团节庆旅游的发展也进入瓶颈期,为了能在发展中继续立于不败之地,青岛啤酒文化集团的节庆旅游营销也亟待系统地研究及改进。本文以青岛啤酒文化集团节庆旅游为研究对象,以市场营销理
文章根据对浙江省五个地点的常绿阔叶林的调查,对其种类成份、外貌和结构的特征,作了汇总分析。在本文中,首先讨论了常绿阔叶林所在的环境条件,说明我国常绿阔叶林是在东亚亚热带季风气候条件下孕育的一种特殊的植被类型。根据五个地点21个样地的统计,组成浙江常绿阔叶林的维管束植物共约428种,分属于105科,225属。在双子叶植物中壳斗科、樟科、山茶科的种类最多,它们均是构成林木层的基本成份。群落的优势种集中
＜正＞ 浙江省常绿阔叶林的基本特征,除在本文（一）中所述外,还包括以下诸方面:三、浙江省常绿阔叶林的外貌特征常绿阔叶林首先就是从其终年常绿和具有浑圆的树冠而区别与其它类型。群落外貌主要是由群落的生活型组成、叶的性质以及周期性所决定的。（一）生活型群落的生活型组成是决定群落外貌的主要因素,它反映了群落的特殊生境以及群落内部可能产生的竞争。对前述五个地区所有样地的全部植物种类,按 Raunkiaer
浙江现实植被多为干扰作用的梯度或者群落发展的梯度,而不是与生境梯度相联系的稳定群落的梯度。因此,本文采用与优势度类型不同的布朗—布朗喀学派分类方法,以及聚类分析和极点排序方法,对浙江典型常绿阔叶林进行分类,以鉴定其群系组的分布格局和生境类型。结论表明浙江省典型常绿阔叶林是由青冈林、润楠桢楠林、栲类木荷林和乌岗栎林等4个群系组构成的群落镶嵌体。地形、土壤母质和距离开始演替的时间这3个独立于植被的决定