【摘 要】
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矿井主运输、变电所等重点位置系统巡视一般采取人工巡视和固定摄像机定点监测，人工巡视不仅效率低，而且监测的品质也不能保证，井下条件恶劣，对人员的生命健康构成了极大的危害；采用固定摄像机进行定点监控，监控距离受限，安装数量较多，不仅图像监控和存储任务量大，而且布线多，维护工作量大，整体效果很差。矿山输送带运煤中经常出现撕裂、跑偏、打滑、堆煤等问题。由于矿井智能化程度的不断提高，很多矿井都采用了大量高科
【基金项目】
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煤炭科学技术研究院有限公司技术创新基金（2020CX-Ⅱ-31）；
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矿井主运输、变电所等重点位置系统巡视一般采取人工巡视和固定摄像机定点监测，人工巡视不仅效率低，而且监测的品质也不能保证，井下条件恶劣，对人员的生命健康构成了极大的危害；采用固定摄像机进行定点监控，监控距离受限，安装数量较多，不仅图像监控和存储任务量大，而且布线多，维护工作量大，整体效果很差。矿山输送带运煤中经常出现撕裂、跑偏、打滑、堆煤等问题。由于矿井智能化程度的不断提高，很多矿井都采用了大量高科技的装备，对某些装备的巡检要求更严格，常规的巡检方法已经不能适应矿井的现代化生产装备巡检要求，因而急需一套技术更先进的适用于煤矿井下的智能化巡检机器人系统。
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