【摘 要】
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在列车自动驾驶控车过程中，加速度是一个重要的反馈量和控制量，它能够反应列车的运动状态和平稳性，在重载列车平稳操纵控制中尤为重要。文章提出一种准确、快速、计算量小的加速度在线估计算法，该方法适合计算能力有限的嵌入式平台，能够有效应用于实际工程项目。该算法首先使用中值平均滤波算法处理速度传感器采集的数据；然后采用改进型最小二乘分段拟合算法，进行加速度估计。相比于加速度定义法直接求取加速度，加速度在线估
【机 构】
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在列车自动驾驶控车过程中，加速度是一个重要的反馈量和控制量，它能够反应列车的运动状态和平稳性，在重载列车平稳操纵控制中尤为重要。文章提出一种准确、快速、计算量小的加速度在线估计算法，该方法适合计算能力有限的嵌入式平台，能够有效应用于实际工程项目。该算法首先使用中值平均滤波算法处理速度传感器采集的数据；然后采用改进型最小二乘分段拟合算法，进行加速度估计。相比于加速度定义法直接求取加速度，加速度在线估计算法的精度高，更逼近列车真实加速度。神朔智能驾驶项目实际数据验证表明，该方法能准确、快速地在自动驾驶车载嵌入式平台中计算加速度。
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