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针对一类连续非线性不确定系统，基于模糊逻辑提出了一种新的自适应跟踪控制方法.在此方法中，控制器由两部分组成：模糊逼近控制器(FAC)和模糊滑模补偿控制器(FSMCC).其中，FAC利用模糊逻辑系统全局逼近理想控制器，FSMCC用于全局补偿逼近误差和系统的不确定性及消除外部干扰的影响.整个闭环控制系统在Lyapunov意义下全局渐进稳定且系统的跟踪误差收敛于零的某一邻域内.最后通过示例验证了本方法的有效性.