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首先定义了转动相对论力学中任意物体的转动惯量和非完整力学系统的偏速度;其次,由转动相对论力学的动力学基本方程导出了变转动惯量非完整转动相对论系统在准坐标下的Kane方程,并由此得到Lagrange方程、Chaplygin方程和Nielsen方程:最后指出,在θ( )гi的经典近似下,该文中的各种方程均回到经典分析力学的范围.