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针对可调空间机构RRSS的多任务轨迹综合问题，提出一种采用遗传算法实现机构优化综合的方法。以机构的再现轨迹和给定轨迹的误差最小为目标函数，建立该机构的多任务优化综合数学模型，并采用遗传算法进行优化，得到了全局最优解。进行变异操作时，采用根据个体适应度自适应来调节变异率和变异量，有效提高了进化速度和求解精度。最后给出了数字实例加以说明。