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为了满足直流力矩电机废气再循环(EGR)对于位置控制响应快、超调量小、稳态精度高的要求,在分析经典比例积分微分(PID)控制算法的基础上,根据直流力矩电机EGR结构,提出一种精确数学模型和抗积分饱和变结构PID混合的控制算法,采用该控制算法后,系统具有较高的动态响应特性,并且系统匹配标定工作量减少。通过仿真验证和发动机台架实验验证了该控制算法的有效性。