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仿人机械手臂具有和人类相似的肩、肘、腕等功能,要求手臂关节具有较高的精度和实时响应性。文章介绍了采用PLC的PID控制功能,通过A/D模块对关节转动角度进行实时采集,根据控制要求,输出PWM信号,最终实现了仿人机械手臂的位置闭环控制。
基于PLC的仿人机械手臂肩关节的运动控制
【摘 要】
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仿人机械手臂具有和人类相似的肩、肘、腕等功能,要求手臂关节具有较高的精度和实时响应性。文章介绍了采用PLC的PID控制功能,通过A/D模块对关节转动角度进行实时采集,根据控
【机 构】
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浙江工业职业技术学院
【出 处】
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中国集体经济
【发表日期】
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2013年1期
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