【摘 要】
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为了准确对巡检机器人穿越预定杆塔所需要的能量进行SOC估计，通过分析线路工况和实验数据，建立巡检机器人能耗模型。考虑到巡检机器人从起始杆塔到预定杆塔之间的累计误差会逐渐增大，导致抵达预定杆塔时无法对巡检机器人锂电池SOC准确估计。因此，结合巡检机器人能耗状态方程和锂电池量测模型，并采用扩展卡尔曼滤波的方法对巡检机器人锂电池SOC能耗的理论值进行迭代，同时，也引入次优渐消因子降低不确定参数的误差，提
【基金项目】
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南方电网公司重点科技项目（JWKJHT-1801003）；
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为了准确对巡检机器人穿越预定杆塔所需要的能量进行SOC估计，通过分析线路工况和实验数据，建立巡检机器人能耗模型。考虑到巡检机器人从起始杆塔到预定杆塔之间的累计误差会逐渐增大，导致抵达预定杆塔时无法对巡检机器人锂电池SOC准确估计。因此，结合巡检机器人能耗状态方程和锂电池量测模型，并采用扩展卡尔曼滤波的方法对巡检机器人锂电池SOC能耗的理论值进行迭代，同时，也引入次优渐消因子降低不确定参数的误差，提高SOC估计精度，且SOC估计误差均在1.7%以下。
其他文献
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厘清家长在家校合作中的责任范围，对于有效开展家校合作至关重要。布朗芬布伦纳的生态系统理论基于微观、中观、外观和宏观以及时间五个层面，以法律政策和现实条件为依据，以构建家校共同体理念作为指引，梳理出家长参与家校合作的责任内容，并相应地设想出责任落实的路径，确保家长有意识、有能力担当职责，从而助力家校合作的高效开展。
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＜正＞"生命是蛋白体的存在方式,这个存在方式的基本因素在于和它周围的外部自然界的不断新陈代谢,而且这种新陈代谢一停止,生命就随之停止,结果便是蛋白质的分解。"——恩格斯【命题素材】冠状病毒:全人类的公敌冠状病毒是一类主要引起呼吸道、肠道疾病的病原体。这类病毒在电子显微镜底下看起来是圆球形的,表面有许多规则排列的突起,整个病毒颗粒就像一顶帝王的皇冠,
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