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针对一类建模过程中考虑不确定项的大气层内拦截弹，提出一种设计简单、高鲁棒性的拦截末段制导律。根据平面内拦截弹一目标的相对运动方程，引入拦截弹的一阶动力学模型，将系统建模误差和目标未知信息看作不确定项，建立下三角型非线性系统方程。应用自适应动态面控制方法设计新型制导律，解决系统输入与不确定项的非匹配问题，避免制导律中调整参数多、微分膨胀现象，且制导律阶数低，有利于工程化实现。稳定性分析说明控制器参数的合理选择满足系统稳定性要求。仿真结果说明该制导律具有缩短拦截时间、提高系统鲁棒性的特点。