【摘 要】
：
可重构与多功能是并联构型装备(PKM)的重要发展趋势,模块化设计是实现这类装备可重构性的使能技术.首先借助线性空间理论,简要论述了少自由度并联机构的组成原理.按照支链对
【机 构】
：
天津大学机械工程学院,密歇根大学机械工程系
【基金项目】
：
国家自然科学基金，天津市科技攻关项目
论文部分内容阅读
可重构与多功能是并联构型装备(PKM)的重要发展趋势,模块化设计是实现这类装备可重构性的使能技术.首先借助线性空间理论,简要论述了少自由度并联机构的组成原理.按照支链对动平台提供约束和驱动的作用不同,将支链分为四种类型,并据此得到少自由度并联机构的三种组合方案.基于对可重构性、多功能,以及速度、刚度特别是精度的考虑,提出可重构PKM模块的选型原则,认为含简式恰约束支链的并联机构较适于搭建兼顾上述需求的PKM模块,进而将可重构PKM模块的设计转化为恰约束支链的选型问题.在此基础上,提出一种含主动恰约束支链的
其他文献
大白菜以其营养丰富，味道鲜美而深受百姓喜爱，有“百菜之王”之美誉，在我国已有1500余年栽培历史。大白菜是我国栽培面积最大的蔬菜作物，年种植面积267万hm^2左右，占全国蔬菜作物
5月22日．开化县人民政府在杨林镇召开粮油机械化作业现场会。副县长汪宇祥、县农业局长徐农、各乡（镇）分管农业的乡（镇）长和农机员、农技员、粮油生产大户、农机专业合作社负责人
普通民用住宅建筑的电气设计工作极其复杂，由于设计中所涉及到的内容很多，所以必须要做好每一个环节的控制处理，才能有效保障住宅电气设计效果，保证民用住宅的正常用电。针对民用
随着人们用电需求的变化,电力系统在逐步完善,当前人们普遍关注变电运行的可靠性与安全性,对变电一次设备进行状态检修符合当前电力行业的发展需要,通过检修能够及时发现设备
茄子嫁接栽培已成为当前保护地茄子生产中最主要的抗病、增产栽培方式。茄子嫁接育苗时，一般采用一苗一芽的采接穗技术，这种方式种子费用大，生产成本高。为此，笔者根据植物生长的顶端优势原理，结合茄子幼苗侧芽萌发力强的特点，试验总结出三种一苗多芽采接穗技术： 第一种方式是利用上茬健壮成株侧芽采接穗。一株可采集十到几十个侧芽。这种方式可节省接穗种子费用，但有以下缺点：一是需预留母株，对整个大棚难以进行彻底消
随着人们生活水平的日益提高，越来越多的人选择到采摘园进行采摘活动。为了充分利用土地资源，为果农增加收入，近两年北京市海淀区农业科学研究所在海淀区科委的支持下进行了果树
台州市一鸣机械设备有限公司自行研制开发的精量气吸气吹式水稻育秧播种流水线，是根据杂交稻种植要求而生产的行播、散播两用式水稻播种流水线，尤其是行播，更节约稻种（每0．067hm^2
随着电子通信工程的发展和完善，设计和应用抗干扰接地方式受到了人们的广泛关注。有关实践结果表明，影响电子通信工程设备抗干扰能力有很多种因素，但接地技术是最主要的因素，加大
软件工程技术已经是现代社会非常中应用非常普及的一项技术,并且随着计算机技术、网络技术以及信息技术的飞速发展,软件工程技术的发展方向也必将发生大的改变。有鉴于此,本