【摘 要】
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对船舶舵机使用的电液负载模拟器，建立了传递函数模型，给出了频率特性．根据这个模拟器的实时性和跟踪精度指标，设计了主从式结构计算机控制系统；其中采用了自适应模糊PID控制器，以
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制科学与工程系,上海航天技术研究院
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对船舶舵机使用的电液负载模拟器，建立了传递函数模型，给出了频率特性．根据这个模拟器的实时性和跟踪精度指标，设计了主从式结构计算机控制系统；其中采用了自适应模糊PID控制器，以保证系统的鲁棒性能：又设计了前馈控制器，提供速度补偿和加速度补偿，使系统有多余力时，能够满足性能指标．实际加载实验表明，无论主动或被动加载，其精度都满足设计指标，并且系统工作稳定可靠．
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