【摘 要】
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针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台（SimuroSot 5vs5）中实体的运动规律进行了分析,提出了预测法射门策略.首先建立了机器人
【机 构】
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武汉工程大学计算机科学与工程学院,智能机器人湖北省重点实验室
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针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台（SimuroSot 5vs5）中实体的运动规律进行了分析,提出了预测法射门策略.首先建立了机器人的变速运动模型和球在碰撞之后的运动模型,然后根据这些运动模型,实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测,寻找对方守门员的死角,确定最佳的射门区域.通过仿真实验,预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法射门策略、基于艾米特插值（Her mite）曲线射门策略相比,明显提高射门的成功率和比赛进球数.
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