基于随机有限集的SLAM算法

来源 :系统工程与电子技术 | 被引量 : 1次 | 上传用户：chengxiulong33

【摘要】

：

提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架,利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程,并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题中多特征

【作者】

：

杜航原赵玉新杨永鹏韩庆楠

【机构】

：

哈尔滨工程大学自动化学院

【出处】

：

系统工程与电子技术

【发表日期】

：

2012年07期

【关键词】

：

同步定位与地图创建随机有限集 Bayesian估计概率假设密度滤波粒子滤波 simultaneous localization and mapping （

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