基于分层粒子滤波的地标检测与跟踪

来源 :浙江大学学报(工学版) | 被引量 : 8次 | 上传用户：William_hui

【摘要】

：

针对直升机运动平台获得的地标图像序列高噪声且帧间位移大等难点,提出一种改进的局部二值模式向量,利用集成学习算法训练分类器区分地标模式和背景模式.采用分层粒子滤波算法有效地结合纹理和颜色2种特征,将地标检测与跟踪有机地融为一体.该算法首先选择似然值均值作为观测值,并利用均值漂移算法将粒子移到高似然值区域,然后选择颜色直方图作为观测,逐步将粒子移向高权重区域,最后通过聚类算法估计地标数目与位置.实验验

【作者】

：

谷雨李平韩波

【机构】

：

浙江大学工业控制技术研究所

【出处】

：

浙江大学学报(工学版)

【发表日期】

：

2010年04期

【关键词】

：

微小型无人直升机视觉导航分层粒子滤波局部描述符集成学习 mini unmanned helicopter visual navigation lay

【基金项目】

：

国家“863”高技术研究发展计划资助项目（2006AA10Z204）

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