【摘 要】
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为了提高AGV轨迹跟踪控制的收敛速度和鲁棒性，针对轮式AGV提出一种基于自适应反演法的轨迹跟踪方法。首先，建立AGV的位姿误差微分方程，基于反演法设计AGV的轨迹跟踪控制器；其次，依据期望速度、横向误差和航向误差设计模糊控制器，自适应动态调整控制器中的各个参数，提高控制器对不同速度和跟踪误差的适应能力；最后，在搭建的Carsim-Simulink联合仿真平台和实车实验平台上对所设计的轨迹跟踪控制器
【出 处】
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武汉理工大学学报(交通科学与工程版
【基金项目】
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国家重点研发计划（2018YFC1407405）；
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为了提高AGV轨迹跟踪控制的收敛速度和鲁棒性，针对轮式AGV提出一种基于自适应反演法的轨迹跟踪方法。首先，建立AGV的位姿误差微分方程，基于反演法设计AGV的轨迹跟踪控制器；其次，依据期望速度、横向误差和航向误差设计模糊控制器，自适应动态调整控制器中的各个参数，提高控制器对不同速度和跟踪误差的适应能力；最后，在搭建的Carsim-Simulink联合仿真平台和实车实验平台上对所设计的轨迹跟踪控制器进行仿真和实际测试。结果表明，所设计的控制器在不同作业条件下都能快速精确地跟踪期望轨迹，具有较快的收敛速度和较强的鲁棒性。
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