【摘 要】
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针对激光雷达非匀速运动畸变问题,提出一种融合视觉惯性里程计和激光雷达里程计,进行三维地图构建与定位（simultaneous localization and mapping,SLAM）方法.经预处理和时间戳对齐后的数据,应用视觉估计和惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）预积分对视觉进行初始化,通过约束的滑窗优化和视觉里程计的高频位姿,将传统雷达匀速运动模型改
【基金项目】
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福建省科技厅产学合作重大项目（2017H6007）；
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针对激光雷达非匀速运动畸变问题,提出一种融合视觉惯性里程计和激光雷达里程计,进行三维地图构建与定位（simultaneous localization and mapping,SLAM）方法.经预处理和时间戳对齐后的数据,应用视觉估计和惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）预积分对视觉进行初始化,通过约束的滑窗优化和视觉里程计的高频位姿,将传统雷达匀速运动模型改进为多阶段匀加速模型,从而降低点云畸变.同时,利用列文伯格-马夸尔特（Levenberg-Marquardt,LM）方法优化激光里程计,提出一种融合词袋模型的回环检测方法,最终实现三维地图构建.基于实车试验数据,通过与LEGO-LOAM （lightweight and ground-optimized lidar odometry and mapping on variable terrain）方法的结果对比,本文方法在平均误差和误差中位数上分别提升了16%和23%.
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教育部、财政部、人社部在2014年联合发布《关于推进县（区）域内义务教育学校校长教师交流轮岗的意见》,要求全面推进义务教育教师队伍"县管校聘"管理改革。2015年6月国务院办公厅印发《乡村教师支持计划（2015-2020年）》,再次对"县管校聘"改革予以强调。云南省也积极贯彻落实文件精神,推进相关工作。好的政策还需有好的执行力来推动各项措施的落实。从今年实施"县管校聘"情况来看,总的情况是深
党的十九届四中全会审议通过的《中共中央关于坚持和完善中国特色社会主义制度推进国家治理体系和治理能力现代化若干重大问题的决定》,是新时代坚持和完善中国特色社会主义制度、推进国家治理体系和治理能力现代化的政治宣言和行动纲领。教育是国之大计、党之大计。《中国教育现代化2035》要求"推进教育治理体系和治理能力现代化"。日前,
一说起儿童,说起她与那些孩子的故事,说起经典的绘本与童书,陶源远的神情明媚而动人。熟悉陶老师的人,都亲切地叫她"陶子"。陶子,并不是那正襟危坐的"陶先生",而是一个童心不泯、长不大的"女孩子"。绘本:童心世界里最美的种子18岁,陶源远从湖南第一师范学院毕业。这个老家在湖南双峰的小妹子,凭着
基于2015年全国1%人口抽样调查和2014年流动人口动态监测调查（CMDS）数据,本文以房屋面积、设施条件、建筑年代和社区类型来衡量流动人口住房质量,运用空间统计工具探讨了中国310个地级及以上行政单元流动人口住房质量的空间分异特征,进而通过空间计量模型考察流动人口住房质量的影响因素。研究发现:（1）流动人口住房整体水平虽不及本地居民,但差距并不悬殊;（2）流动人口住房质量的空间差异明显,中部地
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基于2018年中国流动人口动态监测数据,根据流动人口愿意在流入地居留时间的长短将居留意愿划分为短期居留意愿、长期居留意愿、永久居留意愿3种类型,运用空间分析技术和分层模型对中国地级及以上城市流动人口不同类型居留意愿的空间分异及影响因素进行对比分析。研究发现:具有短期和长期居留意愿的流动人口比例合计超过60%,表明两栖和多栖生计仍是流动人口的主导生计策略;短期和永久居留意愿在空间上存在明显的"一高一