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这篇论文在一种控制体系结构上研究为自治在水下车辆(AUV ) 。在描述 AUV 控制系统的混合性质以后,我们在场层次 AUV 控制体系结构。建筑学在三层被组织:使命层,任务层和实行层。声明监督人和任务协调人是处理分离事件的二个关键模块,因此我们详细描述这二个模块。最后,我们执行了一系列测试验证这体系结构。测试结果证明 AUV 能有效地并且安全地执行自治使命。我们能断定控制建筑学有效、实际。