【摘 要】
：
针对自由漂浮的双臂空间机器人系统可能出现的自碰问题进行了研究，提出了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。首先，引入危险域的概念，用来评估两个机械臂之间发生碰撞的危险程
【机 构】
：
四川大学电气信息学院,清华大学自动化系
论文部分内容阅读
针对自由漂浮的双臂空间机器人系统可能出现的自碰问题进行了研究，提出了一种基于危险域的避自碰轨迹规划方案。首先，引入危险域的概念，用来评估两个机械臂之间发生碰撞的危险程度；其次，在路径规划的基础之上，利用危险域的反馈信息，设计了一种安全避自碰的轨迹规划方案，用于保证两个机械臂可以运动在安全位型，从而避免发生自碰。最后，针对一个双臂冗余空间机器人系统进行运动仿真，仿真结果验证了该方法的有效性。
其他文献
我国自1987年开始运营模拟移动电话业务起至今已近20年，中国的移动通讯发展迅速。截至2005年底，中国的移动通信用户已达3.72776亿之多，中国已成为全球最大的移动通信市场。随着
论行政处罚法对我国行政法制的新发展沈开举高树德八届全国人大四次会议通过的《中华人民共和国行政处罚法》（以下简称行政处罚法），是我国行政法制建设史上的一部重要法律，该法与
目的观测精神分裂症患者的颅底动脉血流的特点。方法应用经颅多普勒仪对300例符合CCMD-3诊断标准的患者进行颅底各动脉平均血流速度(Vm)的测定,与匹配的100例正常人作对照,并
目前,会展业已成为"营改增"试点方案中"文化创意服务"的一个独立税目,必将对全国数以万计的会展企业产生重要影响。本文以北京X会展企业为例,分析"营改增"对会展业的税负效应
阐述了阻尼材料在实际使用中的地位和意义,简单介绍了阻尼材料的阻尼原理、分类和测试方法、阻尼机理等内容。回顾了阻尼材料的发展历史,并详细评述和分析了近年来国内外有关
辽朝统治时期的渤海世家大族,基本上以原渤海国的传统世家大族为主。原渤海王族由于具有较强的社会势力,契丹统治者以联姻、任官等方式对之加以拉拢、利用,使之成为新王朝的
从花样繁多的化妆品广告中,罗列出几乎所有的关于"防晒"的英文翻译,通过分析这些不同的英译来找出关于"防晒"一词的准确英译,并由此总结化妆品广告翻译的策略,即将归化翻译与
<正> 经济发展规律告诉我们:投入决定产出,没有必要的、恰当的投入,生产就很难发展。投资是经济增长的主要推动力之一,经济增长速度的快慢在很大程度上受资金投入多寡的影响
泰国文化历史悠久,渗透于宗教、皇室、艺术和节日的文化均风格独特。以颜色为视角探析多彩多姿的泰国文化,至少能通过对五种颜色的联想,呈现泰国文化与他国文化的差异。而颜
中国银行、中国工商银行、中国建设银行、中国农业银行是中国国有四大银行,在其标志设计中有一些共性特征值得我们探讨和深思,文章从四大银行标志设计的启示中分析中国现代标