一种FPGA的嵌入式可重构机器人控制系统

来源 :小型微型计算机系统 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zyx_xingfu

【摘要】

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提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统．在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核，用VHDL语言编写用户自定义组件．在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号

【作者】

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刘爱华房立金王洪光张纹霖

【机构】

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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院

【出处】

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小型微型计算机系统

【发表日期】

：

2009年3期

【关键词】

：

机器人控制系统 FPGA NIOS Ⅱ处理器 robot control system FPGA Nios Ⅱ soft core

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提出一种基于FPGA的可重构嵌入式微处理器控制系统．在FPGA中嵌入两个NiosⅡ软核，用VHDL语言编写用户自定义组件．在一个由NiosⅡ软核组成的处理器上实现PWM信号生成、编码器信号处理以及多电机同步伺服运算等，在另一个处理器实现机器人任务管理．该控制系统针对微小型爬壁机器人的控制系统设计，不仅具有良好的实时多任务处理能力，而且具有可重构的特点，因而可应用于一类微小型机器人控制系统以提高其设计的灵活性．

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