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根据超声测距传感器的测量特点,提出了适于室内环境的直线多次测量模型。先判断出结构化特征类型,再计算得出特征位置参数,即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量。使用Matlab软件编写程序代码,对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证,最后给出仿真验证结果。
基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究
【摘 要】
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根据超声测距传感器的测量特点,提出了适于室内环境的直线多次测量模型。先判断出结构化特征类型,再计算得出特征位置参数,即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量。使用Matlab软件编写程序代码,对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证,最后给出仿真验证结果。
【机 构】
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中国科学院长春光学精密机械与物理研究所空间光学部
【出 处】
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光机电信息
【发表日期】
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2010年07期
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