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具有体积小、重量轻、机动性能好等优点的无人机将在未来少人或无人采矿中发挥重要作用,而位姿估计则是井下无人机实现自主飞行的关键。面向井下无人机自主飞行的位姿估计,针对空直或弯曲度较小的巷道环境,提出采用相同形制沿矿井巷道壁两侧成对平行部置的反光标识牌作为人工路标,辅助井下无人机进行位姿估计。为了实现无人机在无GPS的矿井环境下自主飞行,针对井下作业环境昏暗的特点,提出巷道中的单目摄像机采用视觉注意机制提取反光标识牌的轮廓。为减少计算量,用几何的方法代替常规的代数方法,可避免传统特征点法求解位置和姿态参