Geometric Approach for Kinematic Analysis of a Class of 2-DOF Rotational Parallel Manipulators

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：boge09

【摘要】

：

Euler 角度通常被用作自由(2-DOF ) 的大多数二度的取向表示旋转平行机制(RPM ) 作为结果，联合二个角度参数导致机制的这个家庭的运动学的模型的复杂性。当时关于代表机制的几

【作者】

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DONG Xin YU Jingjun CHEN Bin Z

【机构】

：

RoboticsInstitute

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2012年2期

【关键词】

：

运动学分析几何方法两自由度并联机器人运动学模型并行机制转动几何特征参数 parallel manipulator kinematics sin

【基金项目】

：

supported by National Natural Science Foundation of China （Grant No. 50875008）

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Euler 角度通常被用作自由(2-DOF ) 的大多数二度的取向表示旋转平行机制(RPM ) 作为结果，联合二个角度参数导致机制的这个家庭的运动学的模型的复杂性。当时关于代表机制的几何特征的那些参数的一个简单分析运动学的模型，是很有用的改进 RPM 的表演。在这份报纸，一条新几何运动学的建模途径基于即时 single-rotation-angle 的概念被建议并且在一架人运动的飞机与对称为 2-DOF RPM 使用了。到作者知识，这是对平行机制的新贡献。借助于这个方法， 2-DOF RPM 的前锋 ki

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