【摘 要】
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为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的问题,研究采用串联弹性驱动器(Series elast
【基金项目】
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湖南省科技创新计划项目(2018NK2065)
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为了实现机器人拥有仿生关节的柔性特点,基于仿生驱动的原理对机器人的柔顺特性进行了研究,针对目前传统刚性关节机器人存在不足的问题,研究采用串联弹性驱动器(Series elastic actuator,SEA)的机器人关节柔顺特性。首先,建立了机器人串联弹性驱动关节的动力学模型,并对其关键影响柔顺特性的参数进行分析;其次,建立了机器人末端接触目标阻抗模型与虚拟样机模型,利用ADAMS对采用串联弹性驱动关节的机器人进行被动柔顺运动仿真;最后,利用MATLAB对采用串联弹性驱动关节动力学参数被动柔顺特性与期望阻
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