【摘 要】
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带有可伸缩臂的球形机器人不仅能实现全方位行走,又具有对外界环境的操作能力,是一个新颖的课题。对球形机器人力学建模是运动状态分析和控制系统设计的基础。笔者针对一种新
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带有可伸缩臂的球形机器人不仅能实现全方位行走,又具有对外界环境的操作能力,是一个新颖的课题。对球形机器人力学建模是运动状态分析和控制系统设计的基础。笔者针对一种新颖的带有可伸缩臂的球形机器人结构,采用Kane方法,考虑非完整约束条件建立了该系统的动力学模型。对球直线行走与S曲线行走时各关节力/力矩以及球壳欧拉角进行了仿真分析,分析结果表明合理规划球的行走轨迹,将极大地削弱球壳运动对两侧球冠与臂杆的各关节力/力矩扰动。
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